應(yīng)國(guó)內(nèi)部分高校的要求，我單位對(duì)機(jī)器人項(xiàng)目開展了相關(guān)的設(shè)計(jì)工作。
下面就項(xiàng)目的一些情況簡(jiǎn)單介紹一下：
一、平臺(tái)功能：

1. 利用模塊化的傳動(dòng)部件(實(shí)物型)設(shè)計(jì)和拼裝不同自由度、不同功能的工業(yè)機(jī)器人。
2. 使用不同的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)計(jì)及控制方案對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行位置分析和控制。
3. 實(shí)現(xiàn)同一種工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制方案比較。

二、教學(xué)目的：

1. 讓學(xué)生充分利用機(jī)械基礎(chǔ)設(shè)計(jì)知識(shí)對(duì)現(xiàn)代機(jī)械進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)踐，從而加深對(duì)現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)理論的認(rèn)識(shí)，只用既可以進(jìn)行機(jī)械基礎(chǔ)內(nèi)容教學(xué)實(shí)踐又可激發(fā)學(xué)生創(chuàng)新思維。
2. 通過(guò)多學(xué)科知識(shí)的運(yùn)用，提高學(xué)生綜合設(shè)計(jì)的能力。
3. 通過(guò)各種實(shí)物構(gòu)件和驅(qū)動(dòng)控制元件的使用，讓學(xué)生真是了解工業(yè)產(chǎn)品的精度概念，達(dá)到訓(xùn)練的目的。

現(xiàn)狀：目前高校實(shí)驗(yàn)室尚無(wú)類似試驗(yàn)項(xiàng)目，要么是單一的機(jī)器人演示實(shí)驗(yàn)，無(wú)法與機(jī)械設(shè)計(jì)掛鉤，達(dá)不到設(shè)計(jì)的目標(biāo)，要么僅停留在方案設(shè)計(jì)，缺乏工業(yè)設(shè)計(jì)及控制的過(guò)程。達(dá)不到將現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計(jì)與機(jī)械基礎(chǔ)教學(xué)掛鉤的目的。
三、主要結(jié)構(gòu)及技術(shù)指標(biāo)
   （一）機(jī)械結(jié)構(gòu)
安裝平臺(tái)
該試驗(yàn)臺(tái)采用T型槽安裝平臺(tái)結(jié)構(gòu)，機(jī)械人機(jī)構(gòu)可在上面進(jìn)行組裝，
試驗(yàn)臺(tái)配有專用零部件庫(kù)，方便操作。
目前共規(guī)劃了以下拼裝模塊：
1、X-Y直行模塊
含單自由度模塊及兩自由度模塊，行程為200mm左右
2、平面旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模塊
共含有六組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每組關(guān)節(jié)模塊配有一臺(tái)130LM型
三相交流伺服電機(jī)，最大轉(zhuǎn)矩為6NM，最小轉(zhuǎn)矩為0.8NM
3、桿機(jī)構(gòu)執(zhí)行模塊
共有4組典型機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可實(shí)施抓、拉、鉆、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)功能
（二）電器控制系統(tǒng)
1、硬件
A、采用國(guó)防科技大學(xué)研制的PKY-2型運(yùn)動(dòng)控制卡，可同時(shí)對(duì)八路通道進(jìn)行反饋控制
B、除自動(dòng)控制系統(tǒng)外，實(shí)驗(yàn)平臺(tái)還設(shè)計(jì)了手動(dòng)控制系統(tǒng)，可對(duì)電機(jī)實(shí)施點(diǎn)動(dòng)和分離操作，
C、試驗(yàn)臺(tái)配備6臺(tái)伺服電機(jī)及反饋控制器，（轉(zhuǎn)子位置反饋：2500線、5000線光學(xué)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器可選 制動(dòng)器：帶制動(dòng)電機(jī)總長(zhǎng)加25mm  制動(dòng)器電壓：直流24V）
其功率分別為：120W、100W 、80W、70W、60W、50W、30W、
2、軟件
A采用開放式編程方式，主要軟件平臺(tái)為：C++，
可對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)實(shí)施反饋控制
B三維虛擬軟件可自由拼裝機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，并能演示運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，主要軟件平臺(tái)為：PROE,CAD,Ug
 
 
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